Kinematik Robot - TeachMeSoft

Kinematik Robot





Daftar Isi


1 Definisi
  • Pengertian Kinematika
  • Terminologi Kinematika
2 Review : Vector dan Matriks
  • Dot Product
  • Vektor Satuan (Unit Vector)
  • Terminologi
  • Matrix Multiplication
  • Matrix addition
  • Matrix Determinant
  • Inverse Matrix
  • Karakteristik Matriks
3 Transformasi Dasar
4 Matrik Rotasi Dasar
5 Matrik Rotasi Komposit
6 Rotasi Terhadap sumbuh sembarang
7 Rotasi Dengan Sudut Euleur
  • Rotasi Dengan Sudut Euleur Sistem I
  • Rotasi Dengan Sudut Euleur Sistem II
  • Rotasi Dengan Sudut Euleur Sistem III
8 Matriks Transfomasi Homogen
9 D-H Parameters
Ai (link length)
α(link twist)
9 Persaamaan Kinematik 
  • Persaamaan Kinematik untuk Manipulator
  • Persaamaan Kinematik untuk Robot PUMA

Presentasi





Kinematik Robot


1 Definisi

A. Pengertian Kinematika
Kinematika : Studi analitis pergerakan lengan robot (robot arm) terhadap sistem kerangka koordinat referensi yang diam/bergerak tanpa memperhatikan gaya yang menyebabkan pergerakan tersebut.

terdapat dua topik pembahasan kinematika

  • a)  Direct/Forward Kinematics : (angles to positions)
    Diketahui : panjang setiap link dan sudut setiap joint
    Informasi yang akan diperoleh : posisi dari ujung lengan robot dalam kerangka 3D
  • b)  Inverse Kinematics : (Positions to angles)Diketahui : panjang setiap link, posisi ujung lengan robot
    Informasi yang akan diperoleh : sudut masing joint untuk dapat mencapai posisi tersebut


B. Terminologi Kinematika

  • Link, Joint, End-effector, gripper (lihat kuliah yang lalu)
  • Base : Link (Link 0) yang terhubung pada kerangka koordinat diam (fixed) biasanya terhubung langsung pada sistem kerangka koordinat cartesian (world coordinate)
  • Kinematic chain : sejumlah link yang dihubungkan oleh joint (yang membentuk sebuah manipulator)
  • Open kinematic chain : sejumlah link yang memiliki hubungan kerangka koordinat yang terbuka (acyclic)
  • Mixed kinematic chain : sejumlah link yang memiliki hubungan tertutup





2 Review : Vector dan Matriks

Dot Product
Representasi Geometri:


Vektor Satuan (Unit Vector)
Vektor dalam arah vektor yang dipilih dengan magnituda = 1


Terminologi


Matrix Multiplication


Matrix addition


Matrix Determinant


Inverse Matrix


Karakteristik Matriks





3 Transformasi Dasar






4 Matrik Rotasi Dasar






5 Matrik Rotasi Komposit






6 Rotasi Terhadap sumbuh sembarang






7 Rotasi Dengan Sudut Euleur

Rotasi Dengan Sudut Euleur Sistem I
Rotasi Dengan Sudut Euleur Sistem II
Rotasi Dengan Sudut Euleur Sistem III




8 Matriks Transfomasi Homogen






9 D-H Parameters






10 Persaamaan Kinematik 


Persaamaan Kinematik untuk Manipulator
Persaamaan Kinematik untuk Robot PUMA







Sumber:
  • presentasi robotika







Disqus comments